论文：PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space 一、摘要及引言PointNet 是直接处理点集的开创性工作，其基本思想是学习每个点的空间编码，然后将所有单个点特征聚合为全局点云特征。但 PointNet 只对单个点编码，无法捕获局部特征。因此引入了分层神经网络 PointNet++

论文：PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation 一、摘要点云是一类重要的几何数据结构。由于其形式不规则，大多数研究人员将其转换为规则的 3D 体素网格或图像集合来处理。然而这会使数据不必要地庞大。该论文设计了一种直接作用于点云数据的新型神经网络 PointNet，它很好地遵从了输入点的排